Nació el 19 de agosto de 1929 en Santiago. Hijo de Alberto Zaldívar Errázuriz y Josefina Larraín Tejeda, y hermano de los parlamentarios Andrés y Adolfo. Casado con Inés Ovalle Barros, tuvo 6 hijos.

Realizó sus estudios primarios y secundarios en el Instituto Alonso de Ercilla. Finalizada su etapa escolar, ingresó a la Universidad Católica, donde se tituló de abogado. En esta institución también fue profesor ayudante de Derecho Constitucional entre 1954 hasta 1966.

Una vez egresado, ejerció su profesión en diversos establecimientos: abogado de la Superintendencia de Sociedades Anónimas en 1957; asistente a un Congreso de Abogados celebrado en Miami, Estados Unidos en 1958; abogado jefe de Industrias Forestales S.A. en 1961 y secretario general de la Corporación de Fomento de la Producción en 1966.

En 1967 participó en la Comisión de Expertos de la Asociación Latinoamericana de Instituciones de Fomento celebrado en Lima. Al año siguiente fue jefe del Pabellón chileno de la Feria Internacional de Lima y delegado chileno al BID (Banco Interamericano de Desarrollo) sobre la aprobación de estatutos de la Asociación Latinoamericana de Instituciones de Fomento en Washington.

Inició sus actividades políticas durante su época de estudiante universitario como vicepresidente del Centro de Derecho en representación del Partido Demócrata Cristiano. Más adelante fue miembro de la Junta Nacional de la misma colectividad.

Tras la expulsión de Adolfo Zaldívar de la tienda falangista, en enero de 2008 renunció al PDC junto a otros cuatro de sus hermanos. Estuvo cinco décadas en este partido y previamente militó en el Partido Conservador

Falleció en Santiago, el 14 de marzo de 2022.

Su perfil legislativo se centró en asuntos de carácter nacional, tales como educación, deporte, fiscalización y aquellos relativos a los derechos de los trabajadores, como por ejemplo, sindicalización. A su vez, se ocupó de los aspectos que afectaban a la Séptima Agrupación Departamental "Santiago", Tercer Distrito "Pedro Aguirre Cerda y Puente Alto", de la hoy Región Metropolitana.

La preocupación por la situación política del país se manifiesta en los dieciocho Proyectos de Acuerdo que junto a otros diputados patrocina, y sus ciento treinta y ocho intervenciones en sala que abordan materias relativas a: la Reforma de la Constitución, regulación del derecho a voto de los analfabetos, modificación de la Ley de Arrendamiento, de Sociedades Anónimas, presupuesto, entre otras.

Ante el conflicto entre el Presidente de la República y la Corte Suprema, en la Sesión Ordinaria N°16, celebrada el 10 de julio de 1973, se consigno: "Al tenor de las argumentaciones sostenidas por ambos Poderes del Estado, no cabe duda de que la argumentación sostenida por el Ejecutivo supone la invasión por parte de la autoridad administrativa de atribuciones que la Constitución entrega en forma taxativa al Poder Judicial".

Además, interviene en diversas Acusaciones Constitucionales dirigidas en contra del ministro del Interior José Tohá González, el Intendente de Santiago don Alfredo Joignant Muñoz, y el Ministro de Economía don Orlando Millas, entre otros.

Presentó catorce mociones de ley, casi todas en calidad de coautor. Dentro de estas, se puede destacar el proyecto que Fija normas sobre Organización Sindical y otorga Personalidad Jurídica a la Central Única de Trabajadores de Chile”. En la sesión ordinaria N°20, celebrada el 10 de agosto de 1971, Zaldívar expresó: "Reviste excepcional importancia para la clase trabajadora, porque posibilita la sindicalización masiva de grandes sectores de trabajadores, hasta hoy postergados, porque asegura la democracia y pluralismo de la estructura sindical; (…) reconoce a las organizaciones de trabajadores, en toda la línea de la estructura sindical, las funciones propias y permanentes que les corresponden dentro de la organización del Estado”.

Otra moción fue la Ley N°17.415, del 3 de marzo de 1971, sobre corporación de la vivienda, corporación de servicios habitacionales, e instituciones de previsión.