Nació en el poblado de Artificio, ciudad de La Calera, el 22 de junio de 1922. Hijo de Daniel Figueroa Lainis y Rosa Mazuela. Fue uno de los seis hijos de una familia de trabajadores agrícolas.

El 28 de junio de 1940 se casó con Ema del Carmen Gómez Berríos, en La Calera, y tuvo siete hijos.

Estudió en la Escuela Parroquial de La Calera, donde pudo cursar sólo hasta el tercer año de preparatoria. Luego se dedicó a trabajar, primero en el ámbito de la construcción, y después, a los quince años, se empleó como garzón en un hotel de Valparaíso.

Posteriormente trabajó en una fábrica de refrigeradores y, finalmente, entró como obrero gráfico en la Imprenta Horizonte.

Durante su adolescencia, fundó y participó activamente en clubes deportivos vinculados a la Juventud Obrera Católica. Más tarde, llegó a ocupar el cargo de presidente de la Juventud Obrera Católica de La Calera.

En 1938 ingresó a las Juventudes Comunistas de Chile, y en consecuencia al Partido Comunista de Chile, y en 1962 fue electo miembro del Comité Central.

Fue miembro del Departamento Juvenil de la Confederación de Trabajadores de Chile (CTCH), en la Provincia de Valparaíso. En 1950 fue elegido Consejero Juvenil de la CTCH, en Santiago.

Participó en el congreso que fundó la Central Única de Trabajadores (CUT), desde el 12 al 16 de febrero de 1953.

En dos periodos presidió la CUT, entre 1965 y 1973.

Durante la presidencia de Salvador Allende Gossens, fue nombrado ministro del Trabajo y Previsión Social, cargo que desempeñó desde el 2 de noviembre de 1972 hasta el 5 de julio de 1973.

Tras el Golpe Militar de 1973, fue detenido. El año 1974 se exilió en Suecia, donde presidió el Comité Exterior de la Central Única de Trabajadores (CUT), en Estocolmo.

Murió el 7 de septiembre de 1976, a los 54 años de edad, en la capital de Suecia Hospital de Estocolmo, víctima de una prolongada enfermedad.